Si no tiene acceso a una impresora y scanner, puede firmar sus documentos digitalmente utilizando alguna aplicación que le permita hacer esto, como por ejemplo Adobe Acrobat. Tambien existen opciones sin costo, online. Una de estas es Eversign:

https://onlinesignature.com/ 


Para firmar suba su documento a la pagina web, luego esciba su direccion de correo electronico. El servicio entonces se encarga de enviarle la solicitud de firma a su email.